福州大学机械工程学院教师陈力

通讯地址： 福州大学 机械工程与自动化学院 邮编:350108

Email： Chnle@fzu.edu.cn

Tel： 0591-83712281

主要研究领域：

航天飞机、空间站及机动卫星等航天器搭载 空间机器人（机械臂）系统动力学与控制；

主要经历：

1978年9月～1980年7月，辽宁省鞍山市第一中学 学生；

（期间，于1979年9月～11月，（高一时）曾以鞍钢矿山公司下属鞍山周边几大矿区（所有矿区）附属10余所中学 理工类考生高考总分第一成绩，入东北工学院（现东北大学）机械系 短暂学习）

1980年9月～1984年7月，吉林大学 数学系 数学力学专业 本科生；

1991年9月～1994年2月，东北大学 力学系 一般力学专业 硕士研究生； 导师：王铁光教授，时任力学系主任；

1994年2月～1997年4月，上海交通大学 工程力学系 一般力学专业 博士研究生；导师：刘延柱教授，时为中国力学学会 副理事长；

2004年10月～2005年10月，加拿大 Laval大学 机器人实验室，访问教授；合作教授 国际著名机器人学者、国际空间站遥操作机械臂（Canada arm）末端灵巧爪手研制者Clement M.Gosselin教授，时为加拿大机器人研究领域“首席科学家”（Canada Research Chairholder）

1984年7月～1991年9月，沈阳冶金机械专科学校 机械系 教师；

1997年4月～1999年7月，南京航空航天大学 理学院 教师；

1999年7月～至今，福州大学 机械工程与自动化学院 工作；

目前为 福州大学 机械工程与自动化学院 教授、博士生导师；作为项目负责人已主持国家自然科学基金面上项目5项、国际会议资助项目2项、福建省自然科学基金项目3项，其它项目5项；在这些项目资助下已发表空间机器人方面研究论文300余篇，被三大检索收录100余篇；所领导课题组的上述研究工作在国内空间机器人及机器人领域享有一定声誉，并得到航天部门一定关注。

作为审稿专家及国家自然科学基金委 数理科学部（力学）、工程与材料学部（机械）、信息学部（自动化技术）项目通讯评议人，担任了国内机械、力学、控制及航空航天方面主要期刊，以及20余所“985”、“211”等高校学报 空间机器人方面大部分论文、项目，及机器人与其它方面论文、项目的评审工作。

作为研究生导师，已指导博士研究生15人，毕业10人；指导的博士中有3人获“卢嘉锡优秀研究生奖”、2人获“优秀研究生国家奖学金”，有5个博士的毕业论文获“福建省优秀博士学位论文奖”、7个博士的毕业论文获“校优秀博士学位论文奖”，有一个博士在读期间获“2014年福州大学研究生十佳学术之星”（非优秀博士学位论文奖获得者）；近期有一个博士的1篇期刊论文入选2014“领跑者5000”（F5000）中国精品期刊顶尖学术论文，一个博士的1篇会议论文获“第三届载人航天学术大会优秀论文奖”；有3个博士毕业后分赴清华大学、吉林大学、电子科技大学做博士后。

此外，累计指导硕士研究生38人；其中，8人免试随本人直博，21人毕业获硕士学位；毕业生中有4人毕业后随本人继续读博，有3个硕士的毕业论文获“校优秀硕士学位论文奖”。

主要学术及社会兼职：

福建省力学学会 常务理事、副理事长、动力学与控制专业委员会主任；

中国力学学会 动力学与控制专业委员会 多体动力学专业组成员；

九三学社 福州大学支社 副主委；

作为项目负责人承担的主要项目情况：

1.漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制 (国家自然科学基金资助项目，起止年月: 2014年1月－2017年12月；基金批准号：11372073；资助金额：80万元)

2.漂浮基空间机器人在轨捕获卫星过程的接触、碰撞动力学分析与控制  (国家自然科学基金资助项目，起止年月: 2011年1月－2013年12月；基金批准号：11072061；资助金额：38万元)

3.多柔性臂空间机器人系统的动力学、控制  (国家自然科学基金资助项目，起止年月: 2007年1月－2009年12月；基金批准号：10672040；资助金额：30.0万元)

4.多臂空间机器人协调操作的运动学、动力学与控制   (国家自然科学基金资助项目，起止年月:  2004年1月－2006年12月；基金批准号：10372022；资助金额：23.0万元)

5.浮动基座挠性空间机械臂系统的动力学与控制   (国家自然科学基金资助项目，起止年月: 1999年1月－2001年12月；基金批准号：19872032；资助金额：9.0万元)

近5年（2011年以来）指导研究生发表的部分论文情况：

（1）程靖, 陈力. Decentralized Adaptive Neural Network  Stabilization Control and Vibration Suppression of Flexible Robot  Manipulator during Capture a Target. The 66th International Astronautical Congress, Jerusalem, Israel, October 12-16 ,2015

（2）张丽娇, 陈力. Indirect Adaptive Fuzzy H¥ Control of Free-floating Space Robot System with Flexible Joints. The 66th International Astronautical Congress, Jerusalem, Israel, October 12-16 ,2015

（3）于潇雁，陈力. Hybrid-trajectory based augmented adaptive control of free-floating flexible space manipulator. The 66th International Astronautical Congress, Jerusalem, Israel, October 12- 17 ,2015

（4）梁捷，陈力. Robust control and double flexible vibration active suppression of space robot with flexible-link and flexible-joint that used in space station. The 66th International Astronautical Congress, Jerusalem, Israel, October 12-16 ,2015

（5）于潇雁，陈力. Singular Perturbation Augmented Robust Control and Vibration Suppression of Free-floating Flexible Space Manipulators. The 14th World Congress in Mechanism and Machine Science, Taipei, Taiwan, October 25-30, 2015

（6）程靖, 陈力. 漂浮基空间机器人捕获卫星过程冲击动力学建模及基于非线性滤波器的镇定运动控制. 载人航天, 2016, 22(1): 34-38

（7）程靖, 陈力. 不确定空间机器人自适应模糊H∞控制. 载人航天, 2015, 21(6)

（8）张丽娇,陈力.漂浮基柔性臂空间机器人输出力矩受限的自适应PID输出反馈.载人航天,2015, 21(6)

（9）梁捷，陈力. 空间机械臂刚柔耦合动力学模拟及小波基模糊神经网络控制.载人航天,2015, 21(3)

（10）赵紫汪，陈力.漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障的分散容错控制.载人航天，2016，22(1):39-44

（11）叶柄能, 陈力.时延估计柔性空间机械臂鲁棒H∞控制及振动抑制.空间科学学报, 2016,36(2)

（12）于潇雁，陈力.. Modeling and observer-based augmented adaptive control of flexible-joint free-floating space manipulators. acta austronautica. 2015, Vol.108 146-155

（13）于潇雁，陈力.. Singular perturbation adaptive control and vibration supression of free-flying flexible space manipulators. Proc IMechE Part C:J Mechanical Engineering Science. 2015,229(11):1989–1997

（14）于潇雁，陈力. 载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制.中国机械工程, 2015,26(7)

（15）于潇雁，陈力. 参数不确定与有界干扰自由飘浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制. 振动与冲击,  2015,34(14)

（16）于潇雁,陈力. 飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人的鲁棒控制仿真. 系统仿真学报, 2015,27(12)

（17）董楸煌，陈力. 双臂空间机器人捕获非合作目标冲击效应分析及闭链混合系统力/位形鲁棒镇定控制. 机械工程学报, 2015, 51(9)

（18）谢立敏，陈力. 漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制. 机械工程学报, 2015,51(1)

（19）梁捷，陈力. 执行器受限空间机器人的模糊神经网络控制. 工程力学, 2014,31(11)

（20）梁捷，陈力. 柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制. 计算力学, 2014, 31(4)

（21）董楸煌，陈力. 柔性空间机械臂捕获卫星的碰撞动力学分析、镇定运动的RBF神经网络控制及振动抑制. 机械工程学报,2014,50(9)

（22）董楸煌，陈力. 柔性空间机械臂捕获卫星过程的鲁棒镇定与自适应抑振复合控制.机器人,2014,36(3)

（23）董楸煌，陈力. Impact dynamics analysis of free-floating space  manipulator capturing satellite on orbit and robust adaptive compound  control algorithm design for suppressing motion. Applied Mathematics and Mechanics, 2014, 35(4)

（24）董楸煌，陈力. 受捕获载荷冲击后漂浮基柔性空间机械臂的动力学响应评估、自适应镇定控制与振动主动抑制.振动与冲击, 2014, 33(14)

（25）董楸煌，陈力. 空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学模拟及镇定运动的鲁棒控制. 计算力学学报, 2014,31(3)

（26）梁捷，陈力. 基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计. 计算力学, 2014, 31(4)

（27）董楸煌，陈力. 柔性空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学、镇定控制和柔性振动线性二次最优抑制.空间科学学报, 2014,34(3)

（28）董楸煌,陈力.空间机械臂捕获目标过程的自适应控制仿真.系统仿真学报, 2014,26(12)

（29）于潇雁,陈力.Dynamic modeling and control of a free-flying space robot with flexible-link and flexible-joints. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China, May 31 – June 7, 2014

（30）于潇雁,陈力. Hybrid robust control of a free-flying flexible space manipulator. The 65th International Astronautical Congress, Toronto, Canada, September 29 – October 3 ,2014

（31）于潇雁,陈力.Observer-based augmented singular perturbation adaptive control of free-floating flexible space manipulator. The 65th International Astronautical Congress, Toronto, Canada, September 29-October 3 ,2014

（32）梁捷，陈力. Robust tracking control of dual-arm flexible joint space robot based on back-stepping technology. The 65th International Astronautical Congress, Toronto, Canada, September 29 – October 3 , 2014

（33）梁捷，陈力. Free-floating space-based robot during capture satellite and nonsingular terminal sliding mode control for compound body stable movement based on fuzzy neural network. The 65th International Astronautical Congress, Toronto, Canada, September 29 – October 3,2014

（34）梁捷,陈力. 漂浮基空间机器人捕获卫星过程动力学模拟及捕获后混合体运动的RBF神经网络控制.航空学报,2013,34(4)

（35）梁捷,陈力.关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制.振动与冲击,2013,32(23)

（36）陈志勇,陈力.带有柔性补偿的柔性关节空间机器人的增广自适应控制及关节振动抑制.宇航学报,2013,34(12)

（37）王宗源,陈力.柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制.空间科学学报,2013,33(5)

（38）谢立敏,陈力.控制力矩受限情况下漂浮基空间机械臂基于饱和速度滤波器的自适应控制方法. 空间科学学报,2013,33(2)

（39）陈志勇,陈力.柔性关节空间机器人基于神经网络的自适应反演控制.工程力学,2013,30(4)

（40）谢立敏,陈力.输入力矩受限情况下漂浮基空间机械臂的鲁棒自适应混合控制.工程力学,2013,30(3)

（41）谢立敏,陈力.力矩受限的柔性关节空间机器人的鲁棒模糊滑模控制.工程力学,2013,30(8)

（42）谢立敏,陈力.漂浮基柔性关节-柔性臂空间机器人运动非线性滑模控制及双重弹性振动主动抑制.中国机械工程,2013,24(19)

（43）谢立敏,陈力.柔性关节空间机器人基于柔性补偿的模糊鲁棒滑模控制及柔性振动主动抑制.空间科学学报,2013,33(6)

（44）谢立敏,陈力.漂浮基柔性关节空间机器人自适应滑模运动控制及振动主动抑制.计算力学学报, 2013,30(5)

（45）董楸煌,陈力.漂浮基空间机械臂捕获卫星过程的碰撞冲击效应评估与镇定运动的RBF神经网络控制.机器人,2013,35(6)

（46）董秋煌，陈力. The Dynamic and Robust Control of Space Robot during Capture Operation. The 23rd International Congress of Theoretical and Applied Mechanics (ICTAM2012), August 19-24, 2012, Beijing, China

（47）董秋煌，陈力.The Impact Dynamics in  Rendezvous and Docking of Free-Floating Flexible Space Manipulator  Capturing a Target Satellite and the Post-Impact Control for Calming. The 64th International Astronautical Congress, Beijing, China, Sept 23-27,2013

（48）梁捷,陈力.Nonsingular fuzzy terminal  sliding mode control based on singular suppression and elastic vibration  suppressing of free-floating space robot with flexible joints. The 64th International Astronautical Congress, Beijing, China, Sept 23-27, 2013

（49）于潇雁,陈力.Observer-based two time control of free-flying flexible space manipulator. The 64th International Astronautical Congress, Beijing, China, Sept 23-27, 2013

（50）谢立敏,陈力.漂浮基柔性空间机器人的鲁棒控制及振动抑制.力学学报,2012,44(6)

（51）陈志煌,陈力.漂浮基闭链空间机械臂抓持载荷基于神经网络的反演自适应控制.工程力学,2012,29(3)

（52）黄登峰;陈力.漂浮基柔性空间机械臂关节运动的分块神经网络控制及柔性振动模糊控制.工程力学,2012,29(5)

（53）梁捷,陈力.具有时延的漂浮基空间机器人基于泰勒级数预测、逼近的改进非线性反馈控制.航空学报,2012,33(1)

（54）梁捷,陈力.柔性臂空间机器人基于虚拟力概念的神经网络L_2增益鲁棒控制.机械工程学报,2012,48(23)

（55）梁捷,陈力,梁频.柔性臂空间机器人的神经网络自适应控制及振动模态分级模糊控制.计算机集成制造系统,2012,(9)

（56）黄登峰,陈力.具有外部扰动的参数未知漂浮基柔性空间机械臂的对角递归神经网络控制.机械工程学报,2012,48(1)

（57）谢立敏,陈力.控制力矩受限情况下漂浮基柔性空间机械臂鲁棒自适应控制.机械工程学报,2012,48(21)

（58）黄登峰,陈力.双臂空间机器人协调运动的模糊基函数网络控制.工程力学,2012,29(8)

（59）黄登峰,陈力.基于小波基模糊神经网络的漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪控制.工程力学,2012,29(12)

（60）梁捷,陈力.时间延迟下双臂空间机器人工作空间轨迹跟踪的改进控制方法.工程力学,2012,29(10)

（61）谢立敏, 陈力.具有柔性关节的漂浮基空间机械臂基于状态观测器的轨迹跟踪鲁棒反步控制及弹性振动抑制.机器人,2012,34(6)

（62）陈志勇,陈力.柔性空间机械臂基于混合滑模思想的自适应变结构控制.工程力学,2012,29(2)

（63）陈志勇,陈力.刚柔空间机器人基于神经网络的协调运动控制及柔性振动抑制.空间科学学报, 2012,32(1)

（64）林成金,陈力.自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制.空间科学学报,2012,32(5)

（65）陈志勇,陈力.基于柔性补偿的带柔性铰空间机器人鲁棒控制.工程力学,2012,29(11)

（66）黄登峰,陈力.柔性空间机械臂的模糊控制及抑振最优控制.系统仿真学报,2012,24(12)

（67）陈志煌,陈力.闭链双臂空间机器人动力学建模及变结构控制.力学季刊,2012,33(4)

（68）梁捷，陈力. Nonlinear feedback composite control of space robot system with bounded torque inputs and uncertain parameters. The 63th International Astronautical Congress, Naples, Italy, IAF, October 1-5, 2012

（69）董秋煌，陈力．Dynamic and Control of Free Floating Rigid Flexible Coupling Space Manipulator during Capture Uncertain Debris. The 63th International Astronautical Congress, Naples, Italy, October 1-5, 2012

（70）陈志勇, 陈力. Robust neural network control of space robot system with flexible joints. The 63th International Astronautical Congress, Naples, Italy, IAF, October 1-5, 2012

（71）董秋煌，陈力．Dynamic and Control Based on Singular  Perturbation Theory of Free Floating Flexible Space Manipulator During  Caprure Uncertain Debris. The 63th International Astronautical Congress, Naples, Italy, October 1-5, 2012

（72）梁捷，陈力.漂浮基柔性空间机械臂惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制及柔性振动优化控制.兵工学报,2011,32(1)

（73）陈志煌,陈力.闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制.机械工程学报,2011,47(7)

（74）陈志煌,陈力. 闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制. 工程力学, 2011,28(5)

（75）陈志煌,陈力. 漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计.空间科学学报, 2011,31(2)

（76）洪昭斌,陈力.漂浮基柔性空间机械臂关节运动增广变结构控制及柔性振动主动抑制.工程力学, 2011,28(1)

（77）梁捷,陈力.空间机械臂关节运动的自适应模糊补偿控制.系统仿真学报,2011,23(3)

（78）梁捷,陈力.柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制. 中国机械工程,2011,22(16)

（79）黄登峰,陈力.漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制.空间科学学报, 2011,31(6)

（80）洪昭斌,陈力.基于混合轨迹的柔性空间机械臂神经网络控制.中国机械工程, 2011,22(2)

（81）洪昭斌,陈力. 漂浮基空间机械臂基于速度滤波器的鲁棒控制.系统仿真学报, 2011,23(2)

（82）陈志勇,陈力.漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究.中国机械工程, 2011,22(18)

（83）陈志勇,陈力.空间机器人的增广自适应神经网络补偿控制.系统仿真学报, 2011,23(12)

（84）黄登峰,陈力.漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的模糊小波神经网络控制.中国机械工程, 2011,22(13)

（85）梁捷，陈力. Study on Dynamic Modeling and Neural  Network Control for Free-Floating Space Flexible-Joint Robot to Track  Desired Trajectory in Joint Space. The 62th International Astronautical Congress. South Africa，3 -7 October, 2011

（86）谢立敏，陈力. Singular Perturbation And Fuzzy Variable  Structure Sliding Mode Control Of Space Robot System With Flexible Joint  In Inertial Space. The 62th International Astronautical Congress. South Africa，3 -7 October, 2011

（87）谢立敏，陈力. Robust and Adaptive Composite Control of Space  Flexible Manipulator with Bounded Torque Inputs Based on The Singular  Perturbation Approach. The 62th International Astronautical Congress. South Africa，3 -7 October, 2011